歷史進入到東周後，週天子的威望漸漸喪失，一個諸侯爭霸兼併的春秋（前770年-前476年）戰國（前475年~前221年）時期開始了。在當時動蕩的局面下，齊魯兩國間矛盾激化，最後發展到兵戎相見，戰於長勺（今山東省萊蕪市萊城區苗山鎮）的地步。這場以弱魯小國戰勝強齊大國為結局的戰爭，在《左傳》中有一段生動的記述：
魯莊公十年春，齊國軍隊進犯我魯國。莊公準備出戰。國人曹劌[cáo guì]在仔細分析了齊、魯兩國的政治、軍事和民心等狀況後去求見莊公。有同鄉勸他說：“這本是高官顯貴們謀劃的事，你何必參與其中呢？”曹劌回應說：“高官顯貴們所見淺薄，缺乏深謀遠慮。”於是，進宮拜見了莊公，問道：“您有何底氣敢於出戰齊軍？”莊公說：“衣食這類養生的東西我不敢獨享，一定拿來分給別人。”曹劌說：“這種小恩小惠並沒有遍及民眾，他們是不會跟從您去死戰的。”莊公說：“祭祀所用的牛、羊、豬和玉器、絲綢等物，從不敢在祭[jì]文裡向鬼神虛報，總是誠實守信。”曹劌說：“這只能算是小信，尚不足以取得鬼神的信任，所以，鬼神也不會保佑您打勝仗的。”莊公又說：“輕重不同的訴訟[sù
sòng]案件即使不能一一明察，但我都是根據案情的是非曲直來合情合理地斷案的。”曹劌高興地說：“這才是忠於職守、取信於民的事啊！憑藉這一點我們就可以和齊國打一仗啦。出戰時請允許我跟您一塊去。”
莊公和曹劌同乘一輛戰車來到長勺陣前與齊軍決戰。莊公正要擊鼓進軍，曹劌制止說：“現在還不行。”魯軍穩住陣腳，直到齊軍三通擊鼓進軍被抵擋回去後，曹劌才對莊公說：“現在可以擊鼓進軍了。”於是齊軍大敗。莊公正要下令追擊，曹劌忙制止說：“且慢！”說完就下車仔細觀察齊軍戰車碾過的車轍，又轉身登車，手扶著車前的橫木向齊軍敗退的方向眺望，然後才對莊公說：“可以追擊了。”於是，魯軍開始追擊齊軍。
打敗齊軍後，莊公就向曹劌詢問，陣前幾次製止其擊鼓傳令是出於何種考量。曹劌說：“打仗嘛，靠的是勇氣。頭通擊鼓使士卒們鼓足了勇氣，二通擊鼓時勇氣開始減弱，到第三通擊鼓勇氣和體力已經衰竭[shuāi
jié]。當敵軍的勇氣和體力已經衰竭的時候，我軍的勇氣和體力正盛，所以我們才能一鼓作氣打敗了他們。齊國是個大國。大國的情況不容易摸清，我擔心他們佯敗設伏，但是見他們戰車碾過的車轍混亂不堪，又遠望他們的軍旗也倒伏了，這才確信他們是真敗逃，於是請大王下令追擊他們。莊公聽罷[bà]非常佩服[pèi
fú]。